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工业机器人技术、工业机器人装置制造专利资料汇编


01、6R型工业机器人关节刚度辨识与研究

首先分析了KUAKKR16机器人的结构特点,运用D-H方法建立了机器人的运动学方程,然后进行了机器人逆运动学的推导以及雅可比矩阵的详细推导。针对雅可比矩阵的行列式为零的情况,分析了机器人的两类奇异位姿。其次分析了影响机器人末端绝对定位精度的误差来源,针对变形误差建立了机器人的关节刚度模型,建立关节刚度模型应满足下列要求:该模型能准确的预测任意外力作用下机器人结构变形值,并且刚度模型应该比较简单能够进行实时变形补偿。建立满足上述要求的关节刚度模型后,为保证辨识的准确性又提出了机器人关节刚度辨识的观测方法,保证了机器人关节刚度辨识实验的可行性。然后设计了关节刚度的辨识实验。通过滑轮加载装置在机器人末端施加外载荷,并使用激光跟踪仪测量机器人末端..............共46页

02、CINCINNATI+MILACRON+T3工业机器人开放式控制系统设计分析与基础研究

以公司制造的型工业机器人为本体在进行了运动学分析、轨迹规划、轨迹控制的基础上采用基于开放式结构的机器人控制系统方案在技术方案选择、系统结构设计、功能模块设计等方面进行了详细阐述并对相关领域技术应用进行了探讨构建了基于工业和的开放式机器人控制系统。论文工作和成果如下详细介绍了型工业机器人各种技术参数并应用构建了数学模型进行运动学计算及三维动态仿真。研究了机器人轨迹规划的相关理论在工业机器人运动轨迹的插值算法中探讨了三次多项式、三次样条插值算法同时对曲线插值计算进行初步研究。通过进行轨迹插值对三种插值算法进行对比与分析为迸一步实现轨迹规划编程奠定理论基础。分析了机器人控制系统的特性采用伺服控制作为机器人控制系统的..............共78页

03、多轴运动控制器的PCI驱动研究及其在工业机器人中的应用

本文以多轴运动控制器的软件研究为主.在详(略)硬件设计的基础上,为控制器的PCI接口编写Windows操作系统下的WDM模型的驱动程序.上位PC只有通过驱动程序才能访问到控制器硬件资源,完成与控制器的数据交换.为了保证上位PC机与控制器正确有序地通讯,本文制定了一套通讯机制来实现从上位机到控制器的指令传输和从控制器到上位机的控制误差数据传输.在实验过程中表明这(略)是有效可行的.本课题以六自由度的工业机器人作为运动控制器的控制实验对象,采用自主研发的运动控制器实现了对该机器人的运动控制.本文共五章,各章节(略):第一章调研了国内外运动控制技(略)和应用现状,指出运动控制器的技术前景和发展趋势.结合国内的运动控制器的研究现状,阐明本课题的研究意..............共62页

04、多自由度激光加工工业机器人虚拟加工技术研究

主要研究内容如下:(1)对激光熔覆技术和国内外激光加工工业机器人研究现状及发展趋势以及机器人离线编程技术发展现状及其发展背景进行了分析。针对IRB1410型工业机器人,论述了机器人的特性、结构参数、运动学基本知识等,并求出机器人运动学正、反解,并且对机器人的速度进行了分析。(2)分析了机器人轨迹规划的一般性问题,对关节空间的轨迹规划针对不同的条件分别详述了线性函数插值和三次多项式函数插值;对笛卡尔空间的轨迹规划则深入研究了直线函数插值和圆弧插值,然后对笛卡尔空间与关节空间轨迹规划的优缺点进行了比较。(3)利用MATLAB软件的GUI功能设计了多自由度激光加工工业机器人虚拟运动的仿真软件,通过设置相关的运动参数,最终完成多自由度机械臂运动的仿真,同时..............共88页

05、工业机器人标定技术研究

首先结合某打磨机器人的实际几何结构,建立了该机器人的误差模型,利用单点法来辨识几何参数误差值;提出了误差分类补偿的方法,建立了机器人的理想和实际运动学模型,获得了运动学正解和逆解。针对机器人关节角误差补偿,本文利用遗传神经网络来获得机器人的关节误差,为克服遗传算法易陷入局部最优的缺点,引入具有动态参数编码特性的SolisWets算法对遗传算法进行有益的补充,通过对机器人的关节误差进行补偿可以部分提高机器人的位姿精度。进一步地,研究了机器人的几何参数标定法,利用位姿匹配原理,采用非线性优化算法和线性方程迭代法分别标定了打磨机器人的几何参数误差并把二者的标定结果进行了比较。在此基础上,考虑到机器人的部分几何参数在工作空间中..............共48页

06、工业机器人刚度的辨识方法与性能分析

本文对一台6自由度垂直多关节型工业机器人的刚度进行了研究。建立了机器人的关节刚度向末端操作刚度的映射模型,并分析了刚度矩阵和柔度矩阵的基本性质和物理意义。根据工业机器人的传动元件的机械结构进行了关节刚度的计算。按关节将其分为几个不同的传动系统。根据各传动部件的结构参数,由经验公式计算出其刚度大小,并折合到相应的关节上,得到机器人的关节刚度估算值。设计了关节刚度辨识的实验方法。通过在机器人末端施加重物负载,使用激光跟踪仪测量末端的位置变化,根据操作刚度模型,结合最小二乘法,求解出机器人的关节刚度。运用MATLAB/SimMechanics工具箱,进行了柔性关节机器人的建模和仿真实验;针对实际中的一台工业机器人,进行了关节刚度的辨识实验,结果表明..............共53页

07、工业机器人精确制孔试验研究

以机器人自动高速精确制孔为研究方向,并对机器人制孔中的若干关键技术展开了深入研究。第一章阐述了论文研究的背景和意义,总结了国外先进的装配联接技术在航空航天领域的应用,在详细阐述机器人在先进制孔技术中的应用的同时,并简单介绍了激光跟踪仪的应用以及CATIA,最后提出了论文的研究内容,给出了论文的总体框架。第二章阐述了机器人机械系统结构,建立了ABB工业机器人的通用D-H运动学模型及旋量模型,分析了机器人的正反运动学问题、工作空间,详细论述了奇异位姿以及灵巧性的含义,并给出了IRB6600型号机器人的灵巧性的分析结果,为机器人制孔奠定了..............共60页

08、工业机器人设计的新方法及专用软件开发

开发了一款用于工业机器人结构概念设计的专用软件迄今为止国内外尚未见到同类型软件。该软件具有五个主要功能:①自动产生大量机器人符号方案;②由符号表达式生成对应的机器人简图;③在机器人关节组合方案确定的情况下,可任意改变关节速度和手臂长度进而衍生出末端轨迹完全不同的机器人;④任意给定机器人各关节速度和手臂长度,能自动仿真末端轨迹;⑤可检验所选机器人末端能否沿给定轨迹运动。以上功能完全满足了机器人概念设计阶段的要求,因此该软件的开发成功将为机器人设计师提供一个方便、快捷的设计工具。机器人方案的产生,是根据文献2中提出的机器人符号表示系统,对三种关节进行排列组合,并依据一定的原则去除不合理方案实现的。机器人简图,是对大..............共55页

09、基于机器视觉的工业机器人抓取技术的研究

研究的目的是对生产线上的工业机器人控制系统进行开发设计,将计算机视觉技术引入原有的搬运工业机器人领域,利用机器视觉技术获取工件及其周围环境的信息,识别出所要操作的目标工件,并能做出决策来引导工业机器人完成对工件的抓取和放置等操作,提高生产线上工业机器人的柔性和智能水平。本文提出了一种基于五轴工业机器人系统中加入计算机视觉的解决方案。主要的研究工作如下:提出了一种简单且准确度较高的实现单目摄像机标定的方法,;对五轴机器人的运动学进行了分析并实现了目标定位;通过以太网实现了上下位机的通信;针对实验抓取的特定目标物体设计了手爪的夹持规划;根据机器人软件平台的特点,采用两种方案对控制软件进行开发设计:通过操作控制面板上特定按键实现视..............共64页

10、基于网络的工业机器人远程控制

随着网络技术的成熟和广泛应用,机器人网络远程控制技术在现代社会中有了越来越大的应用空间.它充分利用已在现代社会中广泛存在的网路设施.实现机器人操作者和机器人之间的远距离交互.它开辟了远程实验远程医疗和远程娱乐等诸多崭新的应用领域机器人网络远程控制技术在工业领域的应用还能在推进企业信息化和实现企业生产方式的转变的进程中发挥重要作用本论文以基于网络的Motoman工业机器人的远程控制系统的开发为背景详细介绍了系统的网络基础控制系统设计视觉监控系统设计应用层协议的开发和扩展等几大部分首先论文介绍了工业机器人网络远程控制的网络基础分析了工业控制网络的发展趋势以及工业以太网在实际应用中还需要克服的一些困难然后论文在总结国内外研究工作的..............共43页

11、基于五参数的工业机器人误差补偿技术研究

分析了影响机器人末端位置精度和姿态精度的各种因素,运用五参数法对工业机器人的几何误差进行建模,用位姿变换矩阵定义机器人的位姿误差。该误差模型没有涉及微分运算,能够处理误差源较大的情况;没有高阶小量的忽略问题,在误差源相互耦合时依然有效。该误差模型含义明确,易于理解。针对误差模型用位姿变换矩阵定义位姿误差的特点,提出了相应的位姿迭代补偿算法。该方法能够直接对位姿误差矩阵进行处理,可以同时补偿机器人的位置误差和姿态误差,能够补偿较大的位姿误差。仿真研究表明,对于较大的位姿误差,该方法通过迭代处理,可以逐次减小误差,补偿效果..............共50页

12、基于旋量的SCARA工业机器人精度研究

基于旋量理论对工业机器人进行了相关精度的分析。主要研究内容如下:1、基于运动学模型,分析了结构误差和传动误差对机器人末端执行器的精度影响并建立误差模型,以SCARA工业机器人为例,分析在各误差源影响下的SCARA工业机器人末端执行器的位姿误差。通过分析得出对SCARA工业机器人精度影响较大的因素,并得出各误差源对其精度影响的主要表现形式,为不同应用类型的工业机器人设计制造提供理论依据和数据支持,减少制造成本并提高设计效率。2、分析工业机器人在惯性力、重力等影响下的杆件变形误差对末端执行器的影响。把机器人系统的惯性力等看作外力,将系统变为一个静力系统并运用旋量理论对机器人系统进行刚度分析,得出杆件变形对机器人精度影响的大小和形式,为现代高速..............共70页

13、可调机构和工业机器人的分析、综合与仿真

针对单个构件的子动力学模型计算相应的驱动力矩然后叠加得到机构总的驱动力矩。并根据其计算特点构造动力学解析模型的并行算法。由于动力学模型是离线建立的并采用并行算法从而大大减少了在线计算量为机构的实时控制打下了良好基础。提出基于并行计算建立带局部闭链的五自由度工业机器人动力学解析模型的方法。设想将闭式链的某一非主动关节的运动副拆开其运动关系用约束方程来代替形成带有附加约束的等效系统然后基于动力学方程导出显式形式的动力学方程。并将部分变量处理为符号量其余变量处理为数字量从而获得了动力学解析模型中各模型矩阵元素的数字一符号表达式。并根据其动力学解析模型的计算特点构造并行算法以减少在线计算时间。关键词可调机构工业机器人..............共62页

14、视觉引导技术在工业机器人智能抓取中的应用

目前在生产中应用的工业机器人一般采用示教再现或离线编程的方式工作只能重复完成预先规划好的动作对于加工对象以及工作环境的感知能力低。近年来兴起的计算机视觉技术以其获取的信息量大、检测精度高、检测范围广等特点已在众多领域中得到了应用从而为提升工业机器人智能化程度提供了新的思路。从工作场景中识别并准确抓取指定物体是工业机器人应用中的基本问题之一。本文以该问题为切入点以计算机视觉的理论与技术为基础对面向工业机器人智能抓取的视觉引导技术进行了研究提出了一种基于计算机视觉引导的解决方案并对该方法中的目标识别、目标位姿计算等关键问题给出了求解方法。旨在将计算机视觉这一新兴技术引入工业机器人应用当中以提高工业机器人的感..............共56页

15、语音识别在工业机器人上的应用研究

首先针对噪声环境下工业机器人语音识别所针对的非特定人、小词汇量、孤立词语音识别要求,分析了传统的利用掩蔽特性进行语音识别的方法特点,然后基于mel频率和bark频率的对应关系对MFCC的提取方法进行了改进,通过对系数做倒谱归一化(C心)处理,并采用R西全监督训练和学习方法使机器人的语音识别训练更充分,使新的语音识别系统的鲁棒性增强,并使识别率提升。本文针对工业环境下机器人的语音识别的抗噪性,分析了谱减法和MMSE-LSA的语音增强算法的过程,然后重点分析和研究了经相位还原之后声音信息的时域信号进行频谱分析的语音增强方法的设计和实施过程。并和谱减法与MMSE—LSA的语音增强法进行了比较,进行了数据分析。使工业机器..............共73页

16、工业机器人手眼标定技术研究

主要研究了机器人在执行任务时所涉及的关键技术——手眼标定技术。具体的研究内容如下:1.结合本文所要采用的二维标定模板,研究了一种基于张正友的平面模板摄像机标定方法的改进的摄像机内、外参数优化方法;计算出摄像机的内、外参数;对未采用优化方法前的投影误差图和采用优化方法后的投影误差图进行了分析对比。通过对比不同的投影误差图可以得出,这种改进的优化算法可以极大地提高摄像机参数的精度,与其它优化算法相比,优化步骤更具体,在实际工程环境中,具有更高的可操作性。2.总结出手眼方程存在唯一性的条件和具体求解过程;分析了在求解过程中改善和提高手眼关系的方法和措施;给出了一种改进的手眼标定算法。这种算法,通过利用矩阵直积和矩阵特征向量推导出了机器..............共44页

17、基于机器视觉的工业机器人分拣系统的研究

首先研究了相机标定技术,在Matlab上实现了直接线性算法,并提出了一个将世界坐标系转换到机器人坐标系的简易方法,.然后,研究了多种目标检测算法原理,着重研究并实现了基于背景减法的目标检测以及基于灰度图二值化的目标检测.在目标识别方面,本文(略)的面积、周长等特征,采用线性判别函数法设计并训练分类器.在视觉跟踪方面,研究了全局最近邻法与多假设跟踪法,通过编程实现了GNN算法与卡尔曼滤波,实现了传送带上的目标跟踪.最(略)otocom32的基础上研究了基于PC机的Motoman机器人运动控制,使得分拣程序可以控制机器人在传送带连续运动时实时抓取带上的工件.在该研究(略)了Motocom32的一些不足,并提出了解决方法.经过多次实验和调试,作者完成了一个初级的工业机..............共52页

18、工业机器人运动学标定及误差分析研究

首先综合分析了工业机器人运动学标定的一些基本理论,为之后的运动学建模和标定提供理论基础。根据ABBIRB140机器人实际结构,本文建立了D-H运动学模型,并讨论了机器人的正运动学问题和逆运动学问题的解;然后指出了该模型在标定中存在的缺陷,结合一种修正后的D-H模型建立了本文用于标定的模型。并根据最终建立的运动学模型建立了机器人几何误差模型。本文还在应用代数法求解机器人逆运动学问题的基础上,进行了应用径向基神经网络求解机器人逆解的研究。该方法结合机器人正运动学模型,以机器人正解为训练样本训练经遗传算法优化后的径向基神经网络(GA-RBF网络),实现从机器人工作变量空间到关节变量空间的非线性映射,从而避免复杂的公式推导和计算。本文在讨论了两种构造机器..............共60页

19、工业机器人智能化技术在IGM焊接机器人中的应用研究

首先介绍并分析了人工智能的研究内容和当今工业自动化领域的一些智能化控制技术。然后结合具体应用实际对在工业焊接机器人系统设计开发中需要解决的几个问题进行了相应的分析。结合先前的研究内容提出了相应的智能化解决方案。这些方案包括采用反复学习控制的机器人运动路径优化系统采用模糊控制的焊缝自动跟踪和焊枪导引系统采用自学习模糊神经控制的焊接过程控制系统以及采用专家控制的焊枪清洗自动管理系统。最后介绍了采用这些智能化技术的焊接机器人系统的具体实现包括总体规划和软件硬件的设计..............共46页

20、工业机器人作业路径规划和离线编程研究

主要研究的是针对AutocAD软件绘制的由直线,圆弧,B样条曲线任意组成的二维连续轨迹模型,直接生成机器人的作业程序。本文研究的离线编程软件充分体现了离线编程的自动、快速、准确等特点,可以很好地应用于工业机器人的弧焊、激光切割、涂胶等作业。当机器人的作业路径为通过给定点的二维自由曲线时,需进行插值拟舍。本文详细讨论了三次B样条曲线拟合AutocAD中的自由曲线的插值方法,对曲线进行了离散化处理,用许多互相连接的微小直线段逼近自由曲线,并对逼近误差进行了详细的分析。使得本文研究的离线编程软件能够在工业机器人的作业精度要求下,自动确定最少的插值节点完成对曲线加工的插值细分。本文用高级语言从DxF文件中提取直线、圆..............共65页

21、基于MAS理论的模块化工业机器人控制策略研究

设计一个模块化静态可重组工业机器人的控制系统结构,根据模块化工业机器人的结构特点及其对控制系统的要求,模仿“分布式控制系统”的构建方法,结合主从控制系统的优点,设计了低成本、适合于模块化静态可重组工业机器人机构特点的控制系统。本文首先阐述了模块化工业机器人的特点及其研究的重要性,介绍了与模块化工业机器人技术领域相关的可重构技术,并分析了这些技术用于模块化工业机器人时存在的缺点,基于此提出了本文的研究内容:建立低成本而又不失技术水平的模块化工业机器人控制系统模块。其次,学习研究了Agent和MAS理论的相关概念、特点和组织结构,并详细分析了模块化工业机器人的结构特点及其对控制系统的要求,在此基础上提出了新的适合模块化工业机器人的多Ag..............共57页

22、基于PLC控制的工业机器人系统的研究与实现

在工业自动化领域,可编程控制器(PLc)、机器人和CAD/CAM成为自动控制的三大技术支柱,住现代上业中发挥着巨大的作用。目前工业机器人由设计开发到应用已经相当普及,且绝大部分采翊交流伺服驱动系统,控制器往往采片j基于PC或DSP的嵌入式控制器。但是,随着PLC技术的快速发展,特剐是运动控帝0和网络功能的加强,PLC已经能够实现对机器人的控制,圊此对基于PLC控制的工业机器人系统进行研究并实现运动控制就显得十分必要。本文首先对下业机器人的总体结构和设计要求进行分析,完成了其结构设计。对伺服控制系统和工业机器人驱动特点进行了论述.确定T业机器人驱动采用全数字交流伺服控制系统,并完成了倒服电机和驱动器的选择。其次,..............共50页

23、基于SOPC的开放式工业机器人控制器研究

在研究分析国内外机器人控制器发展现状的基础上,提出了基于SOPC的开放式机器人控制器的整体实现方案。SOPC是PLDProgrammableLogicDevice,即可编程逻辑器件和ASICApplicationSpecificIntegratedCircuits,即专用集成电路技术融合的结果,它集成了硬核尤其是软核CPU、DSP、存储器、外围1/O及可编程逻辑等器件,在应用的灵活性和价格上都有极大的优势。结合SOPC系统的强大功能,利用SOPC系统的可裁剪性、可移植性、强大而丰富的IP功能库、良好的模块化设计等,可以实现结构更开放和性能更高的控制器。本文首先利用集成了NiosII软核处理器的CycloneII高密度FPGA的可编程片上系统,根据模块化的设计思想,利用可编程片上系统的概念和开发工具进行了一定程度的配..............共62页

24、基于工业机器人的钢铁样品自动处理系统研究

以样品自动处理系统为研究对象,在分析样品处理工业流程及控制需求的基础上,运用工业机器人、可编程控制器及工业组态软件等硬软件平台,设计开发了样品处理的现场过程控制系统。为实现样品自动处理系统的信息集成及可靠运行,本文着重研究了西门子系列工控产品的通讯机制、上位计算机监控及总体过程控制、工业机器人控制等关键技术。完成了基于WinCC、RAPID等开发平台的上位监控程序及机器人控制程序的设计、开发与调试,实现了控制系统过程控制、信息集成、过程参数设定、历史数据管理及故障报警等功能。现场调试运行表明,本文设计的基于工业机器人的样品自动处理系统达到了预期的功能要求,具有较好的可靠性和实用性,满足了现场生产的要求。..............共55页

25、基于机器视觉的工业机器人的设计与研究

设计并构建基于视觉的自主移动机器人控制系统,研究基于视觉的导航和避障算法,实现自主移动机器人的视觉导航功能。完成如下几个方面的研究内容。机器人驱动结构设计,直流电机功率核算和电机选型,以及差速驱动机器人的运动学分析。设计差速驱动控制系统,设计并实现PI反馈控制算法和基于串口的多机通信协议。建立直流电机数学模型,并通过MATLAB对电机控制性能进行分析。通过实验对控制系统的性能进行分析。设计开发控制系统软件,实现摄像机视频流信息的获取,基于地图定位,基于视觉局部导航功能和多机通信功能。该软件对于获取的摄像机的视频流信息,通过图像处理算法提取路面信息和深度信息。并通过串口与下位机进行多机通信。设计了基于视觉导航的自主移动机器人整体结..............共67页

26、工业机器人系统集成—可重构控制器软件设计与研究
27、开放式工业机器人视觉控制平台
28、多关节工业机器人
29、纵向搬运汽车的工业机器人
30、横向搬运汽车的工业机器人
31、工业机器人
32、纵向搬运汽车的工业机器人
33、工业用机器人的旋转装置
34、对工业机器人编程以相对于对象上的限定位置移动\包括表面扫描程序生成的方法和系统
35、一种箱体式工业机器人活动升降机构
36、箱式工业机器人能上下汽车的行走机构
37、具有彩色图像识别能力的工业机器人的装置及方法
38、具有语音指令识别能力的工业机器人的装置及方法
39、一种箱体式工业机器人活动升降机构
40、箱式工业机器人能上下汽车的行走机构
41、激光焊接曲线焊缝机器人示教装置
42、工业机器人
43、工业机器人的原点调节装置
44、工业机器人的减速装置
45、工业机器人
46、工业机器人
47、一种用于自动装配的具有受控灵活性和仿真力的工业机器人
48、控制工业机器人的设备和方法
49、机器人手臂的线缆等的配设构造及具备它的工业用机器人
50、激光扫描器与机器人的相对位置的标定方法
51、工业用机器人的管线处理构造
52、工业用机器人的管线系统
53、工业用机器人的管线处理构造
54、工业用机器人的管线构造
55、激光加工用机器人系统
56、工业用机器人
57、激光加工机器人系统及其控制方法
58、连杆驱动机构以及使用该机构的工业用机器人
59、与工业机器人一起使用的开门器装置
60、工业机器人
61、工业机器人
62、工业用机器人的原点调整方法
63、工业用机器人
64、工业用机器人
65、附接到工业机器人的关节联接部分上的减速器
66、具有便携式操作员控制设备的工业机器人系统
67、一种对工业机器人进行编程的系统和方法
68、工业机器人系统
69、用于工业机器人的控制系统和示教盒
70、激光焊接方法及激光焊接机器人
71、用于控制工业机器人的过程以及相关的机器人\系统和计算机程序
72、用于控制工业机器人的过程以及相关的机器人\系统和计算机程序
73、工业机器人的管线处理构造
74、工业用机器人
75、平行连杆机构及工业用机器人
76、平行连杆机构及工业用机器人
77、安装部件和 或操作于工业生产线部件的单元及其机器人
78、一种超薄玻璃洁净搬运机器人
79、工业用机器人
80、一种工业机器人手爪
81、工业用机器人
82、工业机器人的摆动部分结构
83、具有示教便携式单元和用于检测何时TPU离开机器人工作间的检测单元的工业机器人系统
84、控制装有定位开关的工业机器人运动的方法和装置
85、具有多个轴\多级传动齿轮机构并且用于在侵蚀性和有限的工作区域中工作的工业机器人
86、工业机器人的摆动部分的结构
87、工业机器人
88、激光处理机器人控制系统\控制方法和控制程序介质
89、工业机器人的臂部件以及具有该臂部件的工业机器人
90、包括工业机器人和接收来自机器人控制器的动作指令的机器的工业系统
91、工业机器人离线编程系统
92、基于真空吸附原理的小型微声爬壁机器人
93、工业机器人的臂构造体
94、工业用机器人手腕驱动构造
95、用于监控工业机器人的状态的方法和控制系统
96、一种工业机器人的标定方法
97、工业用机器人
98、工业用机器人
99、工业用机器人手臂的驱动机构
100、用于监测工业机器人的状况的方法和装置
101、工业机器人电缆导向装置
102、臂部驱动装置及工业用机器人
103、真空对盒工序用搬运机器人
104、工业用机器人
105、用工业机器人安装发动机活塞的方法和装置
106、工业用机器人的机械手
107、用于工业机器人的锥齿轮装置的侧隙调整装置
108、用工业机器人安装发动机活塞的方法和装置
109、用于激光超声波探伤的关节型机器人
110、工业机器人的控制器
111、工业机器人装置\工业机器人以及用于操纵物体的方法
112、用于在工业机器人系统中控制多个轴线的方法以及工业机器人系统
113、工业机器人系统的多输入控制
114、用于工业机器人的控制系统
115、避免工业机器人与物体之间碰撞的方法和设备
116、用来监视工业机器人的状况的方法和控制系统
117、工业机器人系统中状态变化的检测
118、控制工业机器人移载的方法
119、四自由度工业机器人
120、工业机器人的动态维护计划
121、工业用机器人和集合处理装置
122、一种激光加工机器人机构
123、一种基于工业机器人的砂型铣削方法
124、应用于飞机辅助装配的工业机器人切削加工系统及方法
125、一种基于工业机器人的多任务飞机辅助装配系统
126、工业用机器人
127、一种工业机器人气动手爪
128、工业用机器人
129、偏心摆动齿轮机构和使用该机构的工业机器人关节构造
130、工业用机器人
131、一种总线工业机器人运动控制系统及控制方法
132、工业机器人
133、工业用机器人的管线处理构造
134、工业用机器人
135、激光加工机器人机构
136、一种工业机器人气动手爪
137、工业机器人的臂部机构
138、激光机器人保险杠加工系统
139、工业机器人单元
140、高效薄式真空吸入设备和使用该设备的机器人清洁器
141、工业用机器人及其搬运方法
142、工业用机器人
143、计算系统及管理该为控制工业机器人设置的计算系统的可用资源的方法
144、工业机器人和控制工业机器人运动的方法
145、具有冗余紧急制动电路的工业机器人
146、工业机器人和对工业机器人编程的方法
147、在工业机器人的手臂末端处的工具的顺应装置
148、用于优化工业机器人的编程移动路径的方法和装置
149、用于标定工业机器人系统的方法和设备
150、齿轮装置及使用齿轮装置的工业机器人的转动部结构
151、用于根据运动控制参数集来控制工业机器人的系统
152、工业机器人和用于运行工业机器人的方法
153、基于离群点挖掘的集群工业机器人故障诊断方法
154、一种基于工业机器人的飞机系统件安装方法及装置
155、一种基于工业机器人的飞机水平测量点打制方法及装置
156、工业机器人校准方法
157、多功能龙门式六轴工业机器人
158、工业机器人竖轴轴系
159、一类可重构工业机器人
160、工业用机器人
161、工业用机器人
162、工业用机器人
163、工业用机器人
164、用于示教工业机器人的方法及根据该方法设置的工业机器人
165、自适应工业机器人抓具存放装置
166、工业机器人微回差摆线减速器
167、工业机器人及工业机器人的驱动方法
168、三自由度搬运工业机器人多目标优化设计参数的获取方法
169、一种真空机器人
170、工业机器人
171、齿轮侧隙调整装置及采用该调整装置的工业机器人
172、一种激光除草机器人
173、一种工业机器人示教编程用示教用具
174、多功能龙门式七轴工业机器人
175、基于G代码转换方法的工业机器人加工控制方法
176、基于机器视觉的工业机器人运动控制装置
177、工业水平多关节机器人
178、工业机器人
179、自适应工业机器人抓具存放装置
180、计算机系统,用于机器\特别是工业机器人的控制装置及工业机器人
181、工业机器人的能量供给装置以及具有该装置的工业机器人
182、用于工业机器人的多DOF传感器
183、用于真空应用的机器人
184、工业机器人和调节机器人程序的方法
185、驱动器组件\工业机器人\机器人悬臂以及机器人关节
186、工业机器人运动规划与性能测试系统及其实现方法
187、一种工业用龙门式多轴串连式机器人结构
188、一种用于管端作业的七轴串连工业机器人结构
189、工业机器人以及控制方法
190、一种工业机器人的平衡装置
191、工业用机器人
192、工业机器人双摆线单级减速器
193、工业机器人三片式单级摆线减速器
194、工业机器人单级摆线减速器
195、一种工业机器人综合控制平台及其控制方法
196、基于工业机器人的活塞\活塞销和连杆装配方法及装置
197、一种基于虚拟现实技术的喷涂工业机器人综合控制系统及控制方法
198、一种应用于高洁净度环境下的双臂传输机器人
199、可扩展的工业机器人控制系统
200、工业机器人双摆线单级减速器
201、工业机器人单级摆线减速器
202、工业机器人三片式双摆线单级减速器
203、工业机器人三片式单级摆线减速器
204、一种工业机器人零位自标定方法及装置
205、一种工业机器人空心手腕传动机构
206、一种工业机器人运动学参数快速低成本标定装置及其方法
207、具有重力平衡系统的工业机器人
208、具有牵引挡件的工业机器人
209、手臂机构及具备该机构的真空机器人
210、工业机器人零回差蜗轮减速器
211、基于激光跟踪测量的附加外轴机器人自动标定装置及方法
212、一种基于激光跟踪测量的机器人工具坐标系自动标定装置及方法
213、工业机器人用耐曲绕拖链电缆
214、工业机器人的线路保护装置和具有该装置的工业机器人
215、一种工业机器人无线控制装置
216、基于激光传感器的多移动机器人位姿测定方法
217、工业机器人自动砂光抛光装置
218、一种适用于核工业机器人的双机冗余嵌入式控制系统
219、一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法
220、一种工业机器人简易标定方法
221、一种基于激光测距仪的移动机器人避障方法
222、工业机器人碰撞保护方法和装置
223、一种工业机器人低压铸造的生产设备及其该设备的使用方法
224、工业机器人运动规划与性能测试系统
225、连接装置\紧固设备和工业机器人
226、一种六自由度工业机器人
227、工业机器人的平衡装置
228、一种激光再制造机器人工作头
229、一种工业机器人的末端执行器控制装置
230、一种激光再制造机器人系统
231、一种基于虚拟现实技术的喷涂工业机器人综合控制系统
232、两个串联工业机器人的组合体
233、一种工业机器人空心手腕传动机构
234、工业机器人用耐曲绕拖链电缆
235、工业机器人无线控制装置
236、工业机器人自动砂光抛光装置
237、工业机器人碰撞保护装置
238、一种工业机器人低压铸造的生产设备
239、具有软件模块\投影仪和激光指示器的远地视在机器人系统
240、工业用机器人
241、基于视觉定位的工业机器人控制系统及其控制方法
242、一种激光切除冻结肿瘤组织的手术机器人系统
243、用于工业机器人的无碰撞轨迹规划的方法
244、用于精密塑胶制品生产的工业机器人
245、工业用机器人
246、工业用机器人
247、工业用机器人的手臂的基准位置定位方法及工业用机器人
248、一种实现H型CCD视觉工业机器人的方法
249、H型CCD视觉工业机器人
250、一种重载工业机器人操作空间内运动轨迹规划方法
251、工业用机器人及其搬运方法
252、在高温真空环境下使用的机器人的驱动机构
253、一种用于工业机器人的空间立体网格精度补偿方法
254、一种工业机器人
255、一种避免工业机器人碰撞工人的方法
256、工业机器人抓手
257、工业机器人自动砂光夹具
258、工业用机器人
259、一种二自由度工业机器人的手腕
260、基于工业机器人的全自动电器装配系统
261、一种三线缆式工业机器人位姿检测装置
262、具有二维移动和一维转动的三自由度工业机器人
263、中轴穿越法逆解六自由度关节型工业机器人关节位移
264、一种工业机器人与工具间自动切换的装置
265、一种工业机器人的安全I O接口控制盒
266、一种工业机器人的电控柜
267、一种工业机器人示教控制器
268、一种工业机器人用压铸手爪
269、用于精密塑胶制品生产的工业机器人
270、激光导航变电站智能巡检机器人
271、工业现场跟踪仪与机器人自动化测量系统
272、一种工业机器人
273、工业喷涂机器人
274、工业机器人抛光机恒压机构
275、工业机器人抛光机PLC控制系统
276、一种工业机器人工件放置台
277、工业机器人抛光机砂带胀紧纠偏机构
278、工业机器人抓手
279、一种基于ARM和Linux的工业机器人控制器
280、用于工业机器人的机器人手臂以及工业机器人
281、一种工业机器人控制系统
282、工业管道探测及清理机器人
283、工业机器人控制系统
284、一种基于NC代码的工业机器人轨迹规划方法
285、基于神经网络的工业机器人空间网格精度补偿方法
286、工业用机器人
287、一种基于激光传感的机器人轨迹生成方法及装置
288、高精度龙门型轴工业机器人
289、一种低负载工业机器人腕部传动机构
290、双系统组件式的工业机器人控制器
291、一种真空吸移载机器人龙门架
292、一种真空吸移载机器人
293、工业机器人的多轴运动控制方法
294、工业用机器人基准位置的确定方法
295、工业机器人的干扰防止方法
296、工业机器人的止挡装置
297、工业机器人
298、TWA 工业用机器人
299、TWA 工业用机器人及其搬运方法
300、TWA 臂部驱动装置及工业用机器人
301、开放式工业机器人控制平台
302、开放式工业机器人控制平台
303、工业机器人微回差减速机
304、开放式工业机器人视觉控制平台
305、工业机器人微回差减速机


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